这次在朝鲜阅兵中亮相的火星-16B中远程高超声速导弹，并不是它的首次公开露面。早在2024年4月，火星-16B就已经完成了首次试射，2025年1月又进行了第二次试射，二次试射都取得成功。相比于此前的火星系列，这次的火星-16B采用了固体燃料助推器，发射平台也改为7轴驱动的发射车。外界普遍认为，朝鲜在固体燃料导弹方面取得进步的同时，借助与俄罗斯的合作，获得了乘波体高超声速弹头的相关技术。
要理解这一路线的发展，可以把对比摆在中国和俄罗斯的一些背景上。中国的东风-17是在2019年公开亮相的，而朝鲜在2021年10月就试射过火星-8高超声速导弹。那次火星-8使用的是液体燃料助推级，试射效果不算理想：射程只有大约200多公里，滑翔阶段最大速度约3马赫，距离真正意义上的高超声速还相差较远。
随后，朝鲜在2022年1月又试射了一种高超声速飞行器。官方称这次试射的射程达到700公里，弹头横向机动约120公里，算是比较成功的一次尝试。不过，该弹头采用的是双锥体设计，滑翔能力和机动性相对较弱，显示出朝鲜在乘波体（即带有滑翔头的高超声速弹头）方向的设计上还存在瓶颈。
展开剩余66%在2022年到2023年的时间里，朝鲜多次在公开场合展示与试验中表现出对高超声速路线的坚定决心。比如在2022年后的阅兵和2023年的武器装备博览会上，关于火星-8的相关信息与展示时有出现，甚至有朝鲜最高领导人和俄罗斯防长到场参观，意在凸显双方在高超声速技术上的合作与互信。
至于俄罗斯方面，众所周知的高超声速武器里，“匕首”常被人提及的是双锥体的末端滑翔体，“锆石”则是采用超燃冲压技术的制导弹道。另一方面，俄罗斯早在2019年就有“先锋”高超声速武器进入服役，采用乘波体弹头，借助洲际导弹作为助推器，射程超过1万公里，速度可达20马赫。正是因为这类乘波体技术在俄方体系中更接近“中远程/洲际水平”，所以俄方愿意把相对适合朝鲜的、较低一档的乘波体技术提供给对方，用以实现合作与技术转让，同时避免把核心、更高端的技术全部外流。
据朝中社的报道，火星-16B使用了新型碳纤维增强塑料制造的发动机机身，并且朝鲜已经掌握了复合材料大直径固体火箭发动机弹体的制造工艺。相比传统金属弹体，复合材料弹体更轻，理论上能提高射程和机动性。
总结来看，朝鲜在中远程高超声速武器的研制路径上，经历了从液体燃料、金属弹体的火星-12和火星-8，到如今采用固体燃料与复合材料、并配合乘波体头部设计的火星-16B。这一系列变化，既体现了对射程与机动性的追求，也反映了材料科技进步和对外合作带来的推动。而在武器系统结构上，火星-16B由于采用较轻的固体燃料、增加了助推器长度，同时利用乘波体弹头的增程，最终实现了更高效的发射与射程，且发射车从8轴降为7轴，显示出设计思路的优化和系统成本的控制。
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